Этот образ Богородицы написан святым митрополитом Московским и всея Руси Петром, когда он ещё был игуменом Ратского монастыря. Однажды обитель посетил глава Русской Церкви Владимирский митрополит Максим. Принимая святительское благословение, игумен Пётр преподнёс ему в дар две собственноручно написанные иконы: «Успение Пресвятой Богородицы» и икону, которая впоследствии получила название Петровской.
Когда митрополит Максим скончался, Владимирская кафедра некоторое время оставалась незанятой. Великий князь Владимирский решил послать к патриарху Константинопольскому своего сподвижника и единомышленника игумена Геронтия с просьбой о поставлении его на Русскую митрополию. Тот, взяв с собой святительский жезл и Петровскую икону Божьей Матери, отправился в Царьград. Однако кандидатура Геронтия вызвала у многих русских людей недовольство. Среди недовольных был и Галицкий князь Юрий, который направил в Константинополь игумена Петра. По Божиему Промыслу игумен Пётр прибыл в Царьград раньше Геронтия и был посвящён Константинопольским патриархом в митрополита всея Руси.
А в это время плывшему по морю Геронтию ночью во время бури явилась Божия Матерь и сказала: «Напрасно трудишься, сан святительский не достанется тебе. Тот, кто написал Меня, Ратский игумен Пётр, возведён будет на престол Русской митрополии». По прибытии в Константинополь Геронтий против своей воли рассказал патриарху о ночном видении. Патриарх забрал у несостоявшегося претендента на русский церковный престол святительский посох и Петровскую икону и передал всё законному русскому митрополиту. Так Петровская икона вернулась к тому, кто её когда-то написал.
В 1325 году, когда русская митрополия была перенесена из Владимира в Москву, митрополит Пётр перенёс в Москву и Петровскую икону Богородицы. С этой иконой связано немало важных исторических событий. Так патриарх Иов брал её с собой вместе с Владимирской и Донской иконами, когда ходил к Борису Годунову уговаривать принять царство. А в 1613 году Петровскую икону Пресвятой Богородицы взяла с собой делегация, отправившаяся в Кострому призывать на царство боярина Михаила Романова.
Многие специалисты считают, что находящаяся ныне в Успенской соборе Кремля Петровская икона Пресвятой Богородицы и есть тот самый образ, который был написан святителем Петром. Хотя есть предположения, что подлинник пропал ещё до революции.
